个人简历

马保离
学习经历
北京航空航天大学，博士后，1995-1997
北京航空航天大学，博士研究生，1992-1995
西北工业大学，硕士研究生，1987-1990
西北工业大学，学生，1984-1987

工作经历
北京航空航天大学，教授，2004-2011
北京航空航天大学，副教授，1998-2004
航空部第613研究所，1984-1987

在研科研项目
973项目子课题“跨尺度微重力补偿实现的基座控制”，201201-2016/12、在研、参加。
国家重大科研仪器设备研制专项，61327807、空间任务可置换的自由基座重力补偿测试与验证装置、2014/01-2018/12、在研、参加。

开授课程
本科生课程：非线性控制，40学时，必修。 研究生课程：非线性控制理论，48学时， 必修。

近期论文

[1] Ma Baoli* and Xie Wenjing, Comments on “comments on `Asymptotic Backstepping Stabilization of backstepping stabilization of an underactuated surface vessel’”, IEEE Transactions on Control Systems echnology, 2014, 22(2): 822-824.
[2] Ma Bao-Li* and Xie Wen-Jing, Global Asymptotic Trajectory Tracking and Point Stabilization of Asymmetric Underactuated Ships with Non-Diagonal Inertia/Damping Matrices, International Journal of Advanced Robotic Systems, 2013, 10: 1-9.
[3] Xie Wenjing and Ma Baoli*, Robust global uniform asymptotic stabilization of underactuated surface vessels with unknown model parameters, International Journal of Robust and Nonlinear Control, 2013, published online.
[4] Xie Wenjing and Ma Baoli*, Comments on ‘Position-tracking control of underactuated autonomous underwater vehicles in the presence of unknown ocean currents’. IET Control Theory & Applications, 2013, 7(14): 1865-1868.
[5] Xie Wenjing and Ma Baoli*, Position centroid rendezvous and centroid formation of multiple unicycle agents. IET Control Theory & Applications, 2014, 8(17), 2055-2061.
[6] Xie Wenjing and Ma Baoli*. Robust position stabilization of underactuated surface vessels with unknown modeling parameters via simple P/D-like feedback: the center manifold approach. Asian Journal of Control, 2014, published online.
[7] Xie Wenjing and Ma Baoli*, Universal practical tracking control of a planar underactuated vehicle. Asian Journal of Control, 2014, published online.
[8] Xie Wenjing and Ma Baoli*. Comments on 'Coordinated Path-Following Control for a Group of Underactuated Surface Vessels'. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2013, 61(2): 980-981.
[9] 刘昱, 马保离*. 离轴式拖车移动机器人的任意路径跟踪控制. 控制理论与应用, 2013. 30(4): 526-530.
[10] 庞海龙, 马保离*. 不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪. 控制理论与应用, 2014, 31(3): 285-292.
[11] Xie Wenjing, Sun Hailing and Ma Baoli*, Global asymptotic tracking of asymmetrical underactuated surface vessels with parameter uncertainties, Journal of Control Theory and Applications, 2013, 11(4): 608-614.
[12] 周火凤，马保离，宋丽辉，张芳芳，离轴式带拖车移动机器人的路径跟踪控制，自动化学报，2010, 36(9): 1272-1278.
[13] Ma Bao-Li，Huo Wei， Smooth time-varying uniform asymptotic stabilization of underacruated vessels, Joint 48th IEEE Conference on Decision and Control and 28th Chinese Control Conference, Shanghai, P.R.China, December 16-18, 2009, pp.3137-3041.
[14] Ma Bao-Li*，“Global k-exponential asymptotic stabilization of underactuated surface vessels,” Systems and Control Letters,2009，58（2009）：194-201。
[15] B.L.Ma*, S.K.Tso, “Robust discontinuous exponential regulation of dynamic nonholonomic wheeled mobile robots with paramenter uncertainties”，International Journal of Robust and Nonlinear Control 18(2008)：960-974.
[16] B.L.Ma*, S.K.Tso, “Unified controller for both trajectory tracking and point regulation of second-order nonholonomic chained systems”，Journal of Robotics and Autonomous Systems 56(2008):317-323.
[17] B.L.Ma*, “Comments on ‘The design of a stable sliding-mode controller for a class of second-order underactuated systems’”, IET Control Theory and Application, 2007,1(4):1186-1187.
[18] B.L.Ma*, W.L.Xu and S.K.Tso, “Adaptive/Robust Stabilization of Second-Order Nonholonomic Chained Form with Input Uncertainties”, International Journal of Robust and Nonlinear Control, 2002；12：1299-1316.
[19] B.L.Ma*, “Robust smooth time-varying exponential stabilization of dynamic nonholonomic mobile cart with parameter uncertainties’’, ACTA AUTOMATICA SINICA, 2005，31(2), pp.314-319。
[20] W.L.Xu, B.L.Ma and S.K.Tso, “Stabilization of Second-Order Nonholonomic Systems in Canonical Chained Form”, Journal of Robotics and Autonomous Systems, 　2001, 34(4): 223-233．
[21] W.L.Xu, B.L.Ma, “Polynomial Motion Control of Non-holonomic Mechanical Systems of Chained form.” , Math. Meth. Appl. Sci, 1999, 22,1153-1173.
[22] 何战斌，马保离*，离轴式拖车移动机器人的反馈镇定，控制理论与应用，2006，26（7）：758-762。
[23] 马保离*，“基于观测器的轮式移动机器人路径跟踪控制”，控制理论与应用，2007， 24（5）：756-760.
[24] 任艳青，马保离*，“一类非完整系统的全局镇定”，自动化学报， 2007，33（9）：979-984.
[25] 任艳青，马保离*， “基于后退设计的空间机器人系统的自适应控制”，航空学报，2007，28（2）：490-494.
[26] 马保离*, “冗余机器人的双向自运动路径规划”，控制理论与应用，2005，22（4）：547-550。
[27] 马保离*，霍伟，“非完整链式系统的时变光滑指数镇定”，自动化学报，2003, 29(2): 301-305。
[28] 马保离*，“一类二阶非完整系统的镇定”，控制理论与应用，2003,20(4):565-568。
[29] 王连圭，马保离，“冗余机器人系统的双向自运动控制”，控制与决策，2003, 18(2): 199-202。
[30] 马保离*，宗光华，霍伟, “非完整链式系统的跟踪控制—动态扩展线性化方法”, 自动化学报, 1999, 25（3）：316-322。
[31] 马保离*，霍伟, “非完整链式系统的路径规划--多项式拟合法”, 自动化学报, 1999, 25（5）：662-666.
[32] 马保离*，霍伟, “空间机器人系统的协调运动控制”,自动化学报, vol.24, no.1,1996.
[33] 马保离*，霍伟, “空间机器人系统的自适应控制”, 控制理论与应用, 1996, Vol.13, No.2, pp.191-197.
[34] 马保离*，霍伟, “空间机器人系统的最少燃料重复运动控制”, 航空学报,1996, Vol.17, No.1, pp.31-36.
[35] 马保离*，霍伟, “非完整系统的离散时间反馈镇定”, 控制与决策, 1996, Vol.11, pp.132-137.
[36] 马保离*，霍伟，移动小车的路径跟踪与镇定，机器人，1995，17（6）：358-362.